In den Gottesdiensten der Petrus-Gemeinde wird - wie in allen Gemeinden der Selbständigen Evangelisch-Lutherischen Kirche (SELK) - Jesus Christus als der einzige Weg zum ewigen Leben klar verkündigt. Die Gemeinde glaubt an den Dreieinigen Gott, Vater, Sohn und Heiliger Geist.

Die Glieder der Petrus-Gemeinde leben davon, dass ihr Herr Jesus Christus durch die Predigt und die Sakramente in ihrer Mitte gegenwärtig ist und handelt: Sie leben aus der Kraft ihrer Taufe, in der Christus sie ohne ihr Zutun vom ewigen Tod gerettet und ihnen ein neues, unvergängliches Leben geschenkt hat. Von diesem Geschenk soll niemand ausgeschlossen sein. Darum wird die Taufe in der Petrus-Gemeinde in der Regel schon Säuglingen gespendet.

Im Heiligen Abendmahl schenkt Jesus Christus durch die Gabe seines wahren Leibes und Blutes in Brot und Wein Vergebung der Sünden und engste Gemeinschaft mit sich; so werden die Abendmahlsgäste im Glauben und in der Gemeinschaft gestärkt.

Grundlage für alles Lehren und Handeln in der Gemeinde sind die Heilige Schrift (Altes und Neues Testament) und die lutherischen Bekenntnisse als deren gültige Auslegung (z.B. das Augsburgische Bekenntnis und die Katechismen Martin Luthers).